L3 輔助駕駛的技術(shù)難點(diǎn)主要有哪些？

L3 輔助駕駛的技術(shù)難點(diǎn)主要有以下幾個(gè)方面：

首先是電子控制系統(tǒng)安全性要求極高。L3 要求車輛在特定場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)完全自主控制，這就需要保證電子控制系統(tǒng)始終處于運(yùn)行狀態(tài)，確保安全性和持續(xù)性，因此冗余機(jī)制必不可少。像轉(zhuǎn)向冗余能在轉(zhuǎn)向器失效時(shí)響應(yīng)指令避免失控，制動(dòng)冗余能在制動(dòng)器失效時(shí)保證安全停車。

其次是為接管預(yù)留的時(shí)間難以確定。這個(gè)接管時(shí)間到底是 10 秒鐘、1 分鐘還是 3 分鐘沒有明確標(biāo)準(zhǔn)，如果要求過短，駕駛員無法分心做其他事，現(xiàn)階段半分鐘自動(dòng)駕駛還行，時(shí)間再長(zhǎng)就難以實(shí)現(xiàn)。

然后是感知準(zhǔn)確率難以提升。目前很多感知算法供應(yīng)商雖能將準(zhǔn)確率提升到 98%以上，但實(shí)車測(cè)試仍有 corner case 出現(xiàn)，比如突然倒下的電線桿、馬路上的雜物會(huì)影響判斷。可以從數(shù)據(jù)和算法層面改善，還可將網(wǎng)絡(luò)進(jìn)化為自學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

再者是車載設(shè)備難以滿足整車算力要求。自動(dòng)駕駛對(duì)芯片算力要求極高，場(chǎng)景復(fù)雜操作多樣需要每秒百萬億次計(jì)算，算力不夠車輛不能實(shí)時(shí)響應(yīng)外界變化，還需解決算力設(shè)備散熱和可靠性問題。

此外還有環(huán)境感知技術(shù)難點(diǎn)。自動(dòng)駕駛車輛常用的環(huán)境感知傳感器包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等，它們各有優(yōu)缺點(diǎn)。環(huán)境感知需要通過多種傳感器獲取大量環(huán)境信息，確保正確理解并做出規(guī)劃決策。

還有高精度定位技術(shù)難點(diǎn)。定位精度要求誤差不超過 10 厘米，目前商用 GPS 精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，容易受干擾，需通過融合多個(gè)汽車部件的信息實(shí)現(xiàn)精確到車道線的全球?qū)崟r(shí)定位。

在決策與規(guī)劃技術(shù)方面也有難點(diǎn)。決策規(guī)劃分為全局規(guī)劃和局部規(guī)劃，常見的決策規(guī)劃體系結(jié)構(gòu)有分層遞進(jìn)式、反應(yīng)式以及混合式，各自有優(yōu)劣。

最后是控制與執(zhí)行技術(shù)難點(diǎn)。自動(dòng)駕駛的控制核心技術(shù)是車輛的縱向控制和橫向控制，縱向控制包括車速及與前后車或障礙物距離的自動(dòng)控制，橫向控制要讓汽車自動(dòng)保持期望的行車路線。